臨危受命這個漢語成語的出處是三國時期蜀國諸葛亮所寫的《出師表》，諸葛亮北上伐魏之際，對后主進行上書，在《出師表》中“受任于敗軍之際，奉命于危難之間”一句寫出他當年在劉備敗走夏口的危急關頭，奉命出使東吳、說服孫權聯合抗曹的事件。