學校始建于1955年，始稱山東師范專科學校。1956年5月，學校被教育部批準升格為曲阜師范學院，同年9月遷址曲阜。1981年，學校被山東省人民政府確立為重點建設的六所高校之一。1982年，取得碩士學位授予權。1985年11月，學校更名為曲阜師范大學。2002年，建設日照校區。2003年，取得博士學位授予權。